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ERG이론은 인간의 욕구를 생존욕구(Existence), 관계욕구(Relatedness), 성장욕구(Growth) 세 가지 범주로 나누어 설명한다. 매슬로우의 욕구단계설을 간소화한 형태로, 이 세 욕구는 동시에 작용하며 한 욕구가 충족되지 않으면 다른 욕구로 돌아가기도 한다고 본다. 이 이론은 욕구 충족의 유연성과 개인차를 강조하여 동기부여 이론에 현실적인 설명을 더한다.
대표 학자에는 클레이튼 알더퍼(Clayton Alderfer)가 있다.