장애의 개념은 시대적 변화와 학문적 관점에 따라 다양하게 정의되어 왔으며 현재는 단순히 개인의 손상에만 초점을 맞추는 것이 아니라, 개인의 기능과 환경 간의 상호작용으로 이해하는 것이 일반적이다.
주요 장애 개념 모델과 우리나라 법률상의 정의는 다음과 같다.

1. 장애를 이해하는 주요 모델
장애를 바라보는 관점은 크게 두 가지로 나뉘며, 최근에는 이 둘을 통합하는 방향으로 발전하고 있다.

1) 의료적 모델 (Medical Model)
장애를 개인의 신체적, 심리적 손상(Impairment)이나 질병으로 인해 발생하는 개인의 문제로 간주한다. 장애의 원인을 개인의 결함에서 찾고, 이를 의료적 치료나 재활을 통해 '교정'하거나 '치료'하여 개인을 사회에 적응시키는 것을 목표로 한다.

2) 사회적 모델 (Social Model)
장애는 개인의 손상 자체가 아니라, 손상을 가진 사람의 활동과 사회 참여를 제한하는 사회적 장벽이나 차별(태도, 환경, 제도 등) 때문에 발생한다고 본다. 장애의 원인을 사회 구조의 문제로 보고, 물리적 환경 개선, 인식 개선, 차별 철폐 등의 사회 변화를 통해 장애를 해소하는 것을 목표로 하며, 이 모델은 장애인 권리 운동의 기반이 되었다.

3) 생-심리-사회적 모델 (Biopsychosocial Model / ICF)
세계보건기구(WHO)가 발표한 '국제 기능/장애/건강 분류(ICF, International Classification of Functioning, Disability and Health)'는 의료적 모델과 사회적 모델을 통합한 관점이다. 장애를 단순히 손상으로만 보지 않고, 개인의 건강 상태(신체 기능/구조), 활동(Activity), 참여(Participation) 그리고 이를 둘러싼 상황적 맥락(환경적/개인적 요인) 간의 역동적인 상호작용의 결과로 정의한다. 즉, 장애를 개인과 환경 간의 부적합 상태로 본다.

2. 법률상의 장애 개념 (대한민국 「장애인복지법」)
대한민국 「장애인복지법」에서는 장애인을 다음과 같이 정의한다.
"장애인이란 신체적·정신적 장애로 오랫동안 일상생활이나 사회생활에서 상당한 제약을 받는 사람을 말한다."